PSD-M

Motionnet 型驅(qū)動器


是通過串行通信系統(tǒng)Motionnet從中心控制電機控制LSI：G9103B來控制運動的驅(qū)動器。
驅(qū)動器需要獨特的設置，例如每個電機的電流，因此請與電機一起購買。

規(guī)格

電機驅(qū)動器零件規(guī)格

自適應電機 PSM-20系列 PSM-28系列 PSM-42系列 PSM-56系列 PSM-60系列
 驅(qū)動模型 PSD-M-20系列 PSD-M-28系列 PSD-M-42系列 PSD-M-56系列 PSD-M-60系列
輸入電壓 24VDC ± 10%
控制方式 使用基于 ARM 的 32 位 MCU 進行閉環(huán)控制
能量消耗 500mA Max（不包括電機電流和剎車電流（使用剎車時））
環(huán)境指標 溫度 工作環(huán)境溫度：0～50℃（無凝露）
存儲環(huán)境溫度：-20～70℃（無凝露）
濕度 工作環(huán)境濕度：35-85% RH（無凝結）
存儲環(huán)境濕度：10-90% RH（無凝結）
抗沖擊性 0.5G
對應標準 CE 標志： EN61800-3: 2004 / A1: 2012 (Environment II C3)
RoHS 指令：2011/65 / EU
功能* 2 轉速 0-3000轉*1
*大指令脈沖頻率 500k [PPS]
分辨率 (P/R) 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000
（由撥碼開關設定）
**PSM-20系列編碼器的*大分辨率為4,000[P/R]（乘以4）。
[注意] 關于編碼器反饋輸出
，無論上面設置的分辨率如何，PSD-S-20 的輸出
固定為 4000 P/R（4 倍），PSD-S-28 的輸出固定為10000 P/R（4 倍）-60. 將完成。
保護功能
（報警輸出） 		過流、超速、位置跟蹤、過載、過熱、再生電壓、電機連接、編碼器連接、
電機電壓、定位完成、ROM、定位誤差過大
LED顯示屏 電源、伺服ON狀態(tài)、報警、定位完成
工作電流*3 50%～150%（由參數(shù)設定程序設定）
運轉電流是電機運轉（旋轉）時流過電機的電流值，根據(jù)電機
額定電流設定。
* 出廠設置為 100%
停止電流 20%～100%（由參數(shù)設定程序設定）
電機停止后0.1秒設定停止電流的設定值。
停止電流值是與電機額定電流的比值。
* 出廠設置為 50%。
剎車
（可選） 		自動輸出
I/F：根據(jù)電機停止時的FET 輸出
* 1 *大轉速因分辨率而異。分辨率達到 10,000 時的*大轉速為 3,000 rpm。
*2 有關功能的詳細信息，請參閱使用說明書中的“B5. 操作顯示和設置”。
* 3 工作電流參見使用說明書“6.參數(shù)設置程序”。
* 4 準備超過以下公式所需容量的直流電源。
（額定電流/相+驅(qū)動器電源電流+制動器額定電流）x 24V
示例。對于 PLS-S-42M-BK (1.2A + 0.5A + 0.2A) x 24V = 45.6W

串行通信和運動控制單元規(guī)格

串行通訊和運動控制
配備串行通信系統(tǒng)Motionnet運動控制專用LSI *1 ：Motionnet電機控制LSI：G9103B（Nippon Pulse Motor Co., Ltd.制造）
串行
通訊
Motionnet 		循環(huán)通訊時間和傳輸周期 通信時間 *大 15.1us
傳輸周期
使用 32 個單元時*大 0.49msec #1
使用 64 個單元時*大 0.97msec #2
（傳輸速度 20Mpps，我們推薦的電纜 #1：100m，#2：使用 50m 時）
數(shù)據(jù)通訊時間 *大 19.3us
（當G9103B的移動量設置寄存器寫入 4 字節(jié)移動量時）
通信線路總長度 *大 100m（傳輸速度 20Mbps，連接 32 臺時）
*大 50m（傳輸速度 20Mbps，連接 64 臺時）
*大 100m（傳輸速度 10Mbps，連接 64 臺時）
（使用我們推薦的電纜）
界面 脈沖變壓器和RS-485規(guī)范線路收發(fā)器
協(xié)議 Motionnet 協(xié)議（原始）
串口通訊代碼 NRZ代碼
串行通訊方式 半雙通訊
連接方式 使用 LAN 電纜或?qū)Ｓ秒娎|進行多點連接
設備編號 設備編號 0 至 63 可設置 通過開關選擇
傳輸速度 20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps 通過開關選擇
終端電阻設置 由終端電阻設置開關設置到串口線末端
參考時鐘 80 MHz（用于 G9103B）
運動
控制 		插值函數(shù) 每段任意2軸圓弧，*多64軸直線插補
定位控制范圍 -134,217,728 至 +134,217,727（28 位）
減速點
設定范圍 		0 到 16,777,215（24 位）
速度設定寄存器數(shù) FL、FH、FA三種（校正速度）
速度設定步長范圍 1 到 100,000（17 位）
加減速特性 加/減速可獨立設置為直線加/減速和S形加/減速兩種。
加速度設定范圍 1 至 65,535（16 位）
減速率設定范圍 1 至 65,535（16 位）
減速點
自動設置 		（減速時間）<（加速時間×2）可自動設定
FH校正功能
（三角驅(qū)動回避） 		加速時開始減速的三角驅(qū)動，移動量小 定位運行時自動降低運行速度，避免三角驅(qū)動
柜臺 COUNTER1：指令位置計數(shù)器（28 位）
COUNTER2：機器位置計數(shù)器（28 位）COUNTER3
：偏差計數(shù)器（16 位）
比較器 28 位 x 3 電路
電機指令速度 *大6.6Mpps，*小0.1pps
（G9103B輸出的脈沖控制信號內(nèi)部連接電機驅(qū)動器）
預先登記 1 步（可自動連續(xù)寫入）
編碼器輸入 編碼器A、B、Z相輸入
（電機驅(qū)動信號內(nèi)部接G9103B的EA、EB、EZ端子）
機械輸入 限位、減速、原點、同時啟動/停止、鎖存、緊急停止、2個通用輸入
?從輸入/輸出連接器輸入并連接到G9103B端子
?I/F：光耦合器輸入
機械輸出 比較器、報警、定位完成、通用輸出2點
?G9103B端子輸出
?I/F：光電耦合器輸出
內(nèi)部控制 電機勵磁ON，報警復位
，由G9103B通用輸入/輸出控制

方面

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系統(tǒng)配置圖

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輸入/輸出信號（CN4）

密碼 功能 輸入輸出
1 + 限制 輸入
2 -限制 輸入
3 慢一點 輸入
四 起源 輸入
五 同步啟動 輸入
6 同步停止 輸入
7 在 1 輸入
8 在 2 輸入
9 鎖存器 輸入
十 肌電圖。停止 輸入
11 出 1 輸出
12 出 2 輸出
13 比較 比較 輸出
14 警報 輸出
15 就位 輸出
16 剎車 + * 輸出
17 剎車- * ---
18 數(shù)控 ---
19 24GND（外部） 輸入
20 24V（外部） 輸入

* 剎車是一種選擇